بیست و یکمین کنفرانس بین المللی انجمن هوافضای ایران
تاریخ برگزاری : 08 اسفند ماه 1401
اجتناب از برخورد با موانع به روش میدان پتانسیل مصنوعی برای بالگرد بی سرنشین
فاطمه قادری , علیرضا طلوعی , رضا قاسمی
این مقاله با هدف کنترل بالگرد بدون سرنشین در محیط با موانع تدوین شده است. موانع مورد نظر به‌صورت استاتیکی و دینامیکی در نظر گرفته شده‌اند. کنترل وضعیت و موقعیت بالگرد با استفاده از کنترلر مد لغزشی ترمینال صورت گرفته است. برای عدم برخورد با موانع از برنامه‌ریزی مسیر به روش میدان پتانسیل مصنوعی استفاده شده است. برای جلوگیری از برخورد با موانع، از الگوریتم برنامه ریزی مسیر میدان پتانسیل استفاده شده است که در آن ربات نقطه‌ای در داخل میدان‌های پتانسیل فرض می‌شود. این روش ترکیبی از جاذبه به سمت هدف و دفع از موانع است. نتایج حاصل از شبیه‌سازی برای کنترل موقعیت و وضعیت بالگرد به روش مد لغزشی ترمینال، بیانگر ردیابی مرجع و پایداری در زمان مناسب است. عبور از موانع نیز در قالب دو ماموریت ارائه شد. در سناریوی اول موانع به صورت استاتیک در نظر گرفته شدند. در سناریوی دوم، موانع دینامیکی اعمال شد. نتایج حاصل از شبیه‌سازی عبور از موانع نشان داد که بالگرد به‌خوبی از هر رو نوع مانع عبور کرده و به هدف مورد نظر می‌رسد. نتایج حاصل شده کنترل بالگرد طی دو سناریو موفقیت و کارآمدی برنامه ریزی مسیر به روش میدان پتانسیل مصنوعی بکار رفته در محیط با موانع را نشان داد.
بالگرد بدون سرنشین، کنترل مد لغزشی، عدم برخوذد با موانع، روش میدان پتانسیل مصنوعی
برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است :
در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
, 1401 , اجتناب از برخورد با موانع به روش میدان پتانسیل مصنوعی برای بالگرد بی سرنشین , بیست و یکمین کنفرانس بین المللی انجمن هوافضای ایران
تاریخ برگزاری : 08 اسفند ماه 1401