بیست و یکمین کنفرانس بین المللی انجمن هوافضای ایران
تاریخ برگزاری : 08 اسفند ماه 1401
طراحی کنترل‌کننده ترکیبی پیش‌بین و تناسبی مشتقی برای تعقیب مسیر توسط کوادکوپتر
علیرضا هونجانی , بهرام تارویردی زاده , محمد شهبازی
کوادکوپتر یک ربات با چهار موتور می باشد که توسط نیروی برآ تولیدشده به‌وسیله موتورهای آن کنترل می‌شود. در این مقاله تعقیب مسیرهای پیچیده توسط کوادکوپتر با استفاده از سه کنترل‌کننده تناسبی مشتقی، کنترل‌کننده پیش‌بین و کنترل‌کننده ترکیبی پیش‌بین، تناسبی مشتقی در حضور اغتشاش باد انجام شده است. کنترل‌کننده پیش‌بین با در نظر گرفتن قیود تعریف‌شده توسط طراح بر روی سیگنال‌های کنترلی، وضعیت های سیستم و خروجی‌های آن، سیگنال‌های کنترلی بهینه را تولید می‌نماید. برای طراحی کنترل‌کننده پیش‌بین از مدل خطی سازی شده سیستم کوادکوپتر و برای شبیه سازی ها از مدل غیرخطی سیستم کوادکوپتر استفاده شده است. نتایج شبیه‌سازی‌های انجام‌شده نشان می‌دهد تعقیب مسیرهای پیچیده با استفاده از کنترل‌کننده پیش‌بین با دقت بالایی انجام می‌شود. در مقایسه با پژوهش‌های انجام‌شده در این حوزه، تعقیب مسیر مرجع پیچیده با کنترل‌کننده پیش‌بین طراحی‌شده در این پژوهش با درصد خطای کمتری انجام شده و کنترل‌کننده پیش‌بین طراحی‌شده در این مقاله، عملکرد بهتری داشته است. همچنین مقایسه عملکرد کنترل‌کننده‌های تناسبی مشتقی، کنترل‌کننده پیش‌بین و کنترل‌کننده ترکیبی طراحی‌شده نشان‌دهنده عملکرد بهتر کنترل‌کننده ترکیبی در حضور اغتشاش باد است.
کنترل کننده پیش‌بین، کنترل‌کننده تناسبی مشتقی، کوادکوپتر
برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است :
در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
, 1401 , طراحی کنترل‌کننده ترکیبی پیش‌بین و تناسبی مشتقی برای تعقیب مسیر توسط کوادکوپتر , بیست و یکمین کنفرانس بین المللی انجمن هوافضای ایران
تاریخ برگزاری : 08 اسفند ماه 1401