بیست و یکمین کنفرانس بین المللی انجمن هوافضای ایران
تاریخ برگزاری : 08 اسفند ماه 1401
An Optimal Type-2 Fuzzy Sliding Mode Control of a Cylindrical Robotic Arm
میرابوالفضل مختاری , کاظم ایمانی , علی اصغر نادری
In this paper, a type-2 fuzzy sliding mode control (T2-FSMC) is suggested for the trajectory tracking of a cylindrical robotic arm. By using Whale Optimization Algorithm (WOA), the parameters of the proposed controller are optimized. For robustness against external disturbance and parameter uncertainty, sliding mode control (SMC) is proposed. Type-2 fuzzy systems are designated by type-2 membership functions that can be very useful to handle uncertainties and minimize their effects. To improve the effectiveness of the SMC and type-2 fuzzy logic, can combine them and benefit from the advantages of both methods. Also, by utilizing the Lyapunov stability theorem closed-loop system stability is proved. The simulation results present the merits of the suggested controller.
Cylindrical robotic arm, Type-2 fuzzy logic, Sliding mode control, Whale Optimization Algorithm
برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است :
در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
, 1401 , An Optimal Type-2 Fuzzy Sliding Mode Control of a Cylindrical Robotic Arm , بیست و یکمین کنفرانس بین المللی انجمن هوافضای ایران
تاریخ برگزاری : 08 اسفند ماه 1401