بیست و یکمین کنفرانس بین المللی انجمن هوافضای ایران
تاریخ برگزاری : 08 اسفند ماه 1401
طراحی کنترلر غیرخطی گام به عقب به منظور کنترل عمودپرواز شش پره با ساختار جدید
فرهاد یوسفی , احسان نیک‌پور
Quadrators have become one of the most widely used UAV (Unmanned Aerial Vehicle) robots due to their simple mechanical structure and high maneuverability. But due to their low cargo capacity, they are limited in some applications. In the model of this research, to increase the cargo capacity of the drone, two coaxial propellers with constant speed and opposite direction of rotation have been added to the center of the quadrator. The drone dynamic modeling has been done by Newton - Euler method and the obtained equations are non-linear, under-excited, coupled and unstable. To control the vertical flight, the backstepping control method which has a high ability to control nonlinear systems, has been used. The control system and the drone have been simulated in MATLAB software and the simulation results show that the designed controller displays a desirable behavior in vertical flight controlling.
Six-blade vertical flying robot , Unmanned Aerial Vehicle , backstepping control.
برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است :
در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
, 1401 , طراحی کنترلر غیرخطی گام به عقب به منظور کنترل عمودپرواز شش پره با ساختار جدید , بیست و یکمین کنفرانس بین المللی انجمن هوافضای ایران
تاریخ برگزاری : 08 اسفند ماه 1401